Imaju malu masu, veliku gustinu, sporu rotaciju I mali broj satelita. Najvećim delom se sastoje od stena, malog su prečnika, imaju relativno retku atmosferu. Tokom formiranja su bile pod uticajem više temperature i jače gravitacije, te su zato manje i bogatije tvrđim elementima poput silicijuma i gvožđa, jer su gasovi u velikoj meri oduvani iz ovog unutrašljeg dela planetarnog sistema prilikom formiranja planeta.